1997年7月1日，第八届全国人大常委会第二十六次会议决定成立香港基本法委员会。
香港基本法委员会成员十二人，由全国人大常委会任命内地和香港人士各六人组成，其中包括法律界人士，任期五年。香港委员须由在外国无居留权的香港特别行政区永久性居民中的中国公民担任，由香港特别行政区行政长官、立法会主席和终审法院首席法官联合提名，报全国人大常委会任命。
历任委员会组成人员为：
第一任：
1997年6月27日第八届全国人大常委会第二十六次会议任命
主 任：项淳一
副主任：黄保欣
委 员：王英凡、乔晓阳、邬维庸、刘 政、吴建璠
吴康民、陈弘毅、陈滋英、梁定邦、谭惠珠（女）
2002年6月29日第九届全国人大常委会第二十八次会议通过《全国人民代表大会常务委员会关于第一任全国人民代表大会常务委员会香港特别行政区基本法委员会成员继续履行职责的决定》规定，第一任香港基本法委员会成员在第十届全国人大常委会第一次会议任命第二任香港基本法委员会成员之前继续履行职责。
第二任：
2003年3月19日第十届全国人大常委会第一次会议任命
主 任：乔晓阳
副主任：黄保欣
委 员：王光亚、邬维庸、刘 镇、李 飞、吴康民
陈佐洱、陈弘毅、夏 勇、梁定邦、谭惠珠（女）
2006年2月28日第十届全国人大常委会第二十次会议任命梁爱诗（女）、李飞为副主任，黄保欣不再担任副主任；任命王凤超、王振民、张晓明、饶戈平为委员，王光亚、刘镇、陈佐洱、夏勇不再担任委员。
邬维庸委员于2006年10月3日逝世。2007年2月28日第十届全国人大常委会第二十六次会议补充任命刘廼强为委员。
第三任：
2008年6月26日第十一届全国人大常委会第三次会议任命
主 任：乔晓阳
副主任：梁爱诗（女）、李 飞
委 员：王凤超、刘廼强、张荣顺、张晓明、陈弘毅
饶戈平、莫树联、黄玉山、谭惠珠（女）
2010年8月28日第十一届全国人大常委会第十六次会议任命李刚为委员，王凤超不再担任委员；2013年3月19日第十二届全国人大常委会第一次会议任命李飞为主任、张荣顺副主任，乔晓阳不再担任主任。
第四任：
2013年6月29日第十二届全国人大常委会第三次会议任命
主 任：李 飞
副主任：梁爱诗（女）、张荣顺
委 员：刘廼强、陈弘毅、郑淑娜（女）、饶戈平
莫树联、徐 泽、黄玉山、黄兰发、谭惠珠（女）
2018年3月21日十三届全国人大常委会第一次会议任命沈春耀为主任，李飞不再担任主任。
第五任：
2018年6月22日第十三届全国人大常委会第三次会议任命
主 任：沈春耀
副主任：谭惠珠（女）、张 勇
委 员：刘廼强、陈 冬、陈弘毅、武 增（女）
莫树联、黄玉山、黄柳权、梁美芬（女）、韩大元
刘廼强委员于2018年11月21日逝世。
2021年8月20日第十三届全国人大常委会第三十次会议补充任命李国章为委员。